Bu dersin sonunda öğrenciler; 1) Robotiğin temellerini kavramak. 2) Robot çeşitleri, yapıları ve kullanım yerleri hakkında bilgi sahibi olmak. 3) Bir otomasyon sisteminde robotların görevini kavramak. 4) Robot kinematiği ve dinamiği hakkında genel bir bilgi sahibi olmak. 5) Robotikte karşılaşılan problemler hakkında bilgi sahibi olma ve çözüm üretebilmek.
DERSİN VERİLİŞ BİÇİMİ
Yüz Yüze
DERSİN ÖNKOŞULLARI
Yok
ÖNERİLEN DERSLER
Yok
DERS TANIMI
Robotların genel yapısı ve bölümleri, çok değişkenli kontrol yöntemleri, PD kontrol; Ters dinamik; Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık, robotlarda kuvvet kontrolü, doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik; Çok girişli kuvvet kontrolü, ileri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon, Frobenius teorisi, tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri, N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri; Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı, robotlarda pozisyon kontrolü, robotlarda hız ve ivme kontrolü, robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri.
DERS İÇERİĞİ
HAFTA
KONULAR
1. Hafta
Robotların genel yapısı ve bölümleri
2. Hafta
Çok değişkenli kontrol yöntemleri , PD kontrol, Ters dinamik
3. Hafta
Kontrol yöntemlerinin dizaynı ve kararlılık
4. Hafta
Robotlarda kuvvet kontrolü, Doğal ve yapay kuvvetler; Dayanıklılık ve esneklik; Çalışma alanı içindeki ters dinamik
5. Hafta
Çok girişli kuvvet kontrolü
6. Hafta
İleri beslemeli kontrol yöntemlerinde linearizasyon
7. Hafta
Frobenius teorisi
8. Hafta
ARA SINAV
9. Hafta
Tek değişkenli (SISO) robotik kontrol sistemleri
10. Hafta
N-eklemli bir robotta ileri besleme kontrol yöntemiyle yapılan linearizasyon işlemleri
11. Hafta
Lyapunov'un II. Kanununa göre kapalı çevrim dizaynı
12. Hafta
Robotlarda pozisyon kontrolü
13. Hafta
Robotlarda hız ve ivme kontrolü
14. Hafta
Robotlarda değişken yükler ve adaptive kontrol yöntemleri
ZORUNLU YA DA ÖNERİLEN KAYNAKLAR
Robot Dinamiği ve Kontrolü, Zafer Bingül, Serdar Küçük, Birsen yayınevi
ÖĞRETİM YÖNTEM VE TEKNİKLERİ
Eğitim-Uygulama,Anlatım
DEĞERLENDİRME YÖNTEMİ VE GEÇME KRİTERLERİ
Sayısı
Toplam Katkısı(%)
Ara Sınav
1
35
Ödev
4
15
Örnek Olay Sunumu
1
5
Toplam(%)
55
Yıl İçinin Başarıya Oranı(%)
55
Finalin Başarıya Oranı(%)
45
Toplam(%)
100
AKTS İŞ YÜKÜ
Aktivite
Sayı
Süresi(Saat)
İş Yükü
Ara Sınav
1
24
24
Kısa Sınavlara hazırlık
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi
14
2
28
Final Sınavına Hazırlık
14
3
42
Ders Saati
14
3
42
Ara Sınava Hazırlık
7
3
21
Laboratuvar
Final Sınavı
1
60
60
Ödevler
4
14
56
Sunum (Hazırlık dahil)
1
20
20
Toplam İş Yükü
293
Toplam İş Yükü / 30
9,76
Dersin AKTS Kredisi
10
DİL
Türkçe
STAJ / UYGULAMA
Yok
PROGRAM YETERLİLİKLERİ (P) / DERSİN ÖĞRENME KAZANIMLARI (Ö) MATRİSİ
