| DERSİN TÜRÜ | Seçmeli |
| DERSİN DÜZEYİ | Doktora |
| DERSİN YILI | - |
| YARIYIL | - |
| AKTS | 10 |
| ÖĞRETİM ELEMAN(LAR)I | -
|
| DERSİN ÖĞRENME KAZANIMLARI |
Bu dersin sonunda öğrenciler;
1) Matematiksel ifadelerin robot kollarının hesaplamalarında kullanımı becerisini kazanır.
2) Kinematik modellemenin uygulanmasını ve ilgili denklemlerin çözümünü öğrenir.
3) Dinamik modellemenin uygulanmasını ve ilgili denklemlerin çözümünü öğrenir.
4) Robot kollarında yol ve yörünge planlaması yapma becerisi kazanır.
5) Robot kollarında kullanılan motorlar ve algılayıcıların seçimini yapar.
|
| DERSİN VERİLİŞ BİÇİMİ | Yüz Yüze |
| DERSİN ÖNKOŞULLARI | Yok |
| ÖNERİLEN DERSLER | yok |
| DERS TANIMI | Robotlarda temel kavramlar, robot uygulamaları. Vektörel ve analitik mekaniğin esasları. Robot dinamiği, robot kolları (manipülatörler), robotlarda düz ve ters kinematik, gezinge planlaması, hareket denetimi, algılayıcı ve aktarıcılar. Denetim mimarisi, hareketli robota giriş.
|
| DERS İÇERİĞİ | | HAFTA | KONULAR |
|---|
| 1. Hafta | Robotiğe giriş | | 2. Hafta | Matrisler ve vektörler | | 3. Hafta | Robotlarda temel kavramlar (DOF, çalışma uzayı...) | | 4. Hafta | Konum ve yönelim belirlemede homojen dönüşüm matrisleri | | 5. Hafta | Konum ve yönelim belirlemede homojen dönüşüm matrisleri | | 6. Hafta | Robotlarda düz ve ters kinematik (D/H yöntemi...) | | 7. Hafta | Robotlarda düz ve ters kinematik (D/H yöntemi...) | | 8. Hafta | Yörünge planlaması | | 9. Hafta | Arasınav | | 10. Hafta | Robot kollarında algılayıcılar ve eyleyiciler | | 11. Hafta | Pozisyon ve hız denetimi | | 12. Hafta | Robot Dinamiği,(Lagrangian mekaniği...) | | 13. Hafta | Robot Dinamiği,(Lagrangian mekaniği...) | | 14. Hafta | Robot kollarının denetimi |
|
| ZORUNLU YA DA ÖNERİLEN KAYNAKLAR | 1. Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Saeed B. Niku, Prentice Hall 2002
2. Introduction to Robotics: Hohn. J.Craig third edition 2005 |
| ÖĞRETİM YÖNTEM VE TEKNİKLERİ | Anlatım,Soru-Cevap,Sorun/Problem Çözme,Proje,Sunum |
| DEĞERLENDİRME YÖNTEMİ VE GEÇME KRİTERLERİ | | | Sayısı | Toplam Katkısı(%) |
|---|
| Ara Sınav | 1 | 30 | | Ödev | 1 | 15 | | Proje | 1 | 25 | | Toplam(%) | | 70 | | Yıl İçinin Başarıya Oranı(%) | | 70 | | Finalin Başarıya Oranı(%) | | 30 | | Toplam(%) | | 100 |
|
| AKTS İŞ YÜKÜ |
| Aktivite |
Sayı |
Süresi(Saat) |
İş Yükü |
| Ara Sınav | 1 | 3 | 3 | | Kısa Sınavlara hazırlık | 0 | 0 | 0 | | Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi | 14 | 8 | 112 | | Final Sınavına Hazırlık | 1 | 40 | 40 | | Ders Saati | 14 | 3 | 42 | | Ara Sınava Hazırlık | 1 | 30 | 30 | | Laboratuvar | 0 | 0 | 0 | | Final Sınavı | 1 | 3 | 3 | | Ödevler | 2 | 35 | 70 | | Toplam İş Yükü | | | 300 |
|---|
| Toplam İş Yükü / 30 | | | 10 |
|---|
| Dersin AKTS Kredisi | | | 10 |
|---|
|
| DİL | Türkçe |
| STAJ / UYGULAMA | Yok |
| | |
